노면 표시는 운전자에게 정보 제공을 목적으로 도로에 표시한 정보이다. 따라서, 항상 도로 위에 존재하며, 어느 때라도 차량 위치 추정에 사용될 수 있다. 또한, 노면 표시는 대부분 밝은 계열의 도료를 사용하기 때문에 LIDAR의 반사도 정보를 이용하여 쉽게 추출할 수 있다. 우리는 추출한 노면 표시 정보를 이진화하여 이진 노면 표시 지도를 생성하고 이를 이용한 차량 위치 추정 기법을 제안한다. 노면 표시는 2D 격자 안에 저장된다. 또한, 격자 안의 정보는 0과 1인 이진 정보로 저장되기 때문에 용량 면에서 매우 효율 높은 지도 생성이 가능하다. 성능 검증을 위한 실험은 강남구 테헤란로에서 실시하였다. 실험 결과, 횡 방향 RMS 오차는 0.05 m, 종 방향 RMS 오차는 0.07 m로 매우 정밀한 위치 추정 결과를 도출하였다.

Keywords: autonomous vehicle, 3D LIDAR, binary road-marking map, vehicle localization

Speaker Kyu-Won Kim