복합재난 사고상황은 단독 구조업무 수행을 통한 사고대응이 힘들며, 농연으로 인한 전방시야 확보율이 낮아 구조자들의 현재 위치를 파악하기 힘들어 상호간의 의사소통이나 협업을 통한 구조업무를 수행하기 어렵거나 불가능한 환경을 말한다. 이러한 사고상황에서 지휘관이 효과적인 구조업무를 지시하기 위해서는 다수의 구조자들의 현재 상태 정보를 제공하고 지시를 내릴 수 있는 통합 관제 시스템이 필요가 있다. 다중 정보 융합 기반 위치 관제 시스템은, 단일 구조 대원의 장비에 장착된 다중 센서로부터 획득되는 정보를 융합하여 복합재난 사고상황에서 지휘관에게 필요한 정보를 제공하며, 지휘관의 명령 및 상황 정보를 구조자들에게 전달하여 상호간의 협업이 가능하게 하는 시스템을 말한다. 제안하는 시스템은 실내 보행 항법 기술기반 위치 센서, 연기 투과 가능 라이다 센서, 영상 센서, 음성 센서 등에서 획득된 정보를 융합하여 각 구조자의 현재 상태 정보 등을 생성하고 동기화하여 지휘관에게 제공하며, 지휘관의 지휘 정보를 각 구조자에게 전달한다. 시스템의 S/W를 Robot Operating System (ROS) 기반으로 구성하여 모듈화 하였으며, RQT기반 GUI 설계를 통해 사용자 편의성을 고려하였다. 또한 위치 관제 시스템을 소형화된 독립적인 장치로 구성하여 이동의 편의성을 확보하여 다양한 사고상황에 신속히 대응 가능하도록 하였다. 제안하는 시스템의 성능을 확인하기 위해 Turtlebot3를 기반 환경을 구성하였으며, 이를 통해 선행 테스트를 수행하였다.

Keywords: multi-information integration, location monitoring, disasters accident, positioning

Speaker Kyon-Mo Yang*