UWB는 높은 정확도와 다중 경로에 대한 강인성으로 인해 실내 위치 추적을 위한 수단으로 활용하기 위한 많은 연구가 진행되고 있다. 그러나 WiFi 등의 대중화된 통신 수단과는 달리 추가적인 인프라를 설치하여야 하기 때문에 실내 위치 추적을 위한 인프라 구축에 어려움이 있다. 본 논문에서는 실내 공간에서 제한된 수의 UWB Anchor 만으로 실내 위치 추적을 수행하는 기법을 연구하였으며, 이를 위해 다중 모델 기반 파티클 필터를 적용하였다. 다중 모델 기반 파티클 필터는 사용자의 이동을 가설화하고 이를 검증하여 관측 가능한 UWB Anchor가 부족한 상황에서 위치를 결정할 수 있도록 한다. 제안된 방법을 이용하여 실제 건물에서 위치 추적을 수행하였으며, 이 결과 관측 가능한 Anchor의 수가 부족함에도 불구하고 안정적인 위치 해를 제공해 줄 수 있음을 확인하였다.

Keywords: UWB, indoor tracking, multiple model particle filter

Speaker Sebum Chun*