자율주행을 위해 다양한 측정값을 측정값을 사용하는 협력 차량 측위(cooperative vehicle localization)는 필수적이다. 본 논문에서는 Alternating Direction Method of Multiplier (ADMM) 기반 협력 차량 측위 알고리즘을 소개한다. 분산 측위 시스템을 고려하였으며 실시간 차량의 위치 추적을 위해 차량 간 상대적 거리 및 입사각 측정값을 사용하였다. 제안하는 알고리즘은 차량이 수신하는 측정모델과 측정값에 따라 정의되는 objective 함수의 최적해를 factor, multiplier, variable 업데이트를 순차적으로 수행하는 ADMM을 통해 산출한다. 또한, MATLAB 시뮬레이션을 통해 제안하는 알고리즘의 성능을 확인한다.

Keywords: vehicular networks, cooperative localization, ADMM, optimization

Speaker Hyowon Kim