본 논문은 도심지에서 위치정보 가용성과 측위 정확도가 높은 시스템을 구현하기 위하여 Global Positioning System (GPS), GLONASS, 그리고 BeiDou를 통합 활용하는 위치영역 Hatch 필터를 설계하여 제안하였다. 세 가지 GNSS를 활용함으로써 가시위성의 수를 증가시켰으며, 위치영역 Hatch 필터를 활용함으로써 측위 정확도와 연속성을 향상시켰다. Hatch 필터는 위상 평활화 코드 (CSC, Carrier Smoothed Code) 필터에 기반한 것으로, 반송파 위상 측정치를 활용함으로써 높은 측위 정확도를 얻을 수 있다. 또한 필터 내부에서 가상 측정치를 활용함으로써 가시위성이 부족한 경우에도 연속적인 측위를 가능하도록 하였다. 추가적으로, 도플러 측정치를 활용한 FDI (Fault Detection and Isolation) 알고리즘을 추가하여 도심지에서 발생할 수 있는 사이클 슬립이나 다중 경로에 의한 측위 오차를 최소화하였다. 제안된 필터의 성능을 평가하기 위하여 도심지 차량 실험이 수행되었다. 실험에서 획득된 데이터에 대하여 필터 사용 여부와 활용되는 GNSS의 종류를 다르게 설정하여 후처리 된 각각의 측위 결과에 대한 위치정보 가용성과 가시위성의 수를 비교 분석하였다.

Keywords: position-domain Hatch filter, GNSS, urban positioning, FDI

Speaker La Woo Kim