Date : 21-01-08 06:51
 A4-1_Ji-UngIm.pdf (1.1M) | ||
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Development of Cost-Effective SILS Environment for Self-Driving Cars Using Commercial Off-The-Shelf Driving Simulation Engine
Ji-Ung Im*, Sang Hun Ahn, Jong-Hoon Won
자율 주행 자동차 개발을 위한 필수 알고리즘인 Advanced Driver Assistance System(ADAS) 제어 알고리즘의 신뢰도 향상을 꾀하려면 주행 환경 인식 및 자율 주행 기술을 바탕으로 차량을 안정적으로 제어할 수 있어야 한다. 이를 위해서는 차량동역학 특성을 반영한 제어 알고리즘 설계와 자율주행을 위한 네트워크 기반 구동, 제동, 조향 전자 제어 시스템의 도입이 필요하다(Jang et al. 2009, Yoon et al. 2010). 이 중 주행 환경 인식에 사용되는 모델링 자료와 해석툴은 상용 주행 모사 시뮬레이터를 이용하면 쉽게 취득이 가능하고 기반 연구 환경을 조성하는 것이 가능하나 상용 시뮬레이터의 이용 가격은 고가에다 조작이 난해하고 실제 차량 개발에 기능이 집중된 경우가 많아 연구용으로 부적합한 측면이 있다. 본 연구에서는 이 문제를 해결하기 위해 범용 물리 엔진 중 하나인 Rockstar Advanced Game Engine 를 드라이빙 시뮬레이터 환경에 맞게 개조하여 Software-In-the-Loop System(SILS) 환경 구현을 수행한다. 물리엔진 내 환경 모델링 값 취득으로 DLL Injection 을 이용하며, 이를 통해 게임 내부 위치, 방향, 속도 정보와 Ray Casting 을 통해 Object 정보를 획득한다. 획득한 정보와 함께 OpenCV 를 이용하여 주변 환경에 대한 모델링 취득 환경을 생성한다. 생성된 환경을 기반으로 ADAS 제어 알고리즘 연구 개발 플랫폼을 구성한다.
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