차량 측위는 자율주행을 위해 반드시 필요한 핵심 기술이다. 기본적으로 차량의 위치정보는 Global Positioning System (GPS)로부터 획득한다. 그리고 자율주행차량에 장착된 여러 센서들과 지도를 이용해 보다 정확한 측위를 수행한다. 터널에서는 GPS 신호를 수신할 수 없기 때문에, 일반적으로 Dead Reckoning (DR)을 기준으로 차량장착센서들을 이용해 측위를 수행한다. 그러나 터널 내에는 측위를 위해 사용될 수 있는 구조물이나 특징점이 매우 적다. 차선은 차량 측위에 매우 유용한 정보이지만, 터널 내에서는 모두 실선이기 때문에, DR 시스템의 종방향 위치오차를 보정할 수 없다. 그러므로 터널에서 이러한 종방향 위치오차를 보정할 수 있는 방법에 대한 연구가 필요하다. 모든 터널에는 소화전, 피난유도등, 표지판, 제트 팬과 같은 방재시설이 반드시 설치되어 있다. 이러한 시설물들은 종방향에 대한 위치 정보를 포함하고 있다. 그러므로 특정 방재시설을 검출할 수 있다면, 터널 내에서 DR의 종방향 위치오차를 보정하는 것이 가능하다. 본 논문에서는 3D Light Detection and Ranging (LIDAR)를 이용해 터널 내 방재시설을 검출하고, 이를 측위에 적용하였다. 실험은 영동 고속도로 구간의 마성 터널(약 1.5km)에서 수행하였고, 측위 결과에 대해 분석하였다.

Keywords: vehicle localization, tunnel, 3D LIDAR, prevention facility

Speaker Jun-Hyuck Im