Real-Time Kinematic(RTK)은 Global Navigation Satellite System(GNSS) 측정치를 활용하여 cm 수준의 실시간 사용자 위치를 산출할 수 있는 위성항법 보강시스템이다. RTK 시스템은 정확한 위치를 알고 있는 기준국, 기준국에서 획득한 관측데이터와 보정정보를 전송할 수 있는 데이터 링크, 기준국으로부터 전송된 데이터를 활용하여 이중 차분 된 반송파의 미지정수 결정을 통해 현재 위치를 추정하는 사용자로 구성된다. 단일 기준국 RTK는 사용자가 기준국으로부터 멀어질수록 측위 성능이 감소하는 단점을 지니고 있다. 이러한 단점을 해결하기 위해 사용자 주변에 위치한 다수의 기준국 Network를 활용하는 Network RTK 방식이 제안되었다. Network RTK 방식의 대표적인 예로 Virtual Reference Station(VRS), Flachen-Korrektur-Parameter(FKP), Master-Auxiliary Concept(MAC) 등이 있다. 예전에는 고가의 GNSS 수신기만이 RTK 측위가 가능하였지만, 최근에는 U-blox 사의 M8과 같은 저가형 RTK 측위 모듈이 등장하고 있다. 다만 U-blox M8 수신기는 VRS 방식에 활용되는 Radio Technical Commission for Maritime Services(RTCM) V3.2의 MT 1004/1005/1007/1012 등은 지원하지만, FKP 보정정보가 포함된 MT 1034는 지원하지 않는다. 따라서 본 논문에서는 FKP 방식을 지원하지 않는 저가형 RTK 모듈에서도 FKP 보정정보를 적용할 수 있는 알고리즘을 제시하였고, 이를 적용한 네트워크 RTK 측위 결과와 기존 VRS 방식의 네트워크 RTK 측위 결과를 비교분석 하였다.

Keywords: network RTK, RTCM, VRS, FKP

Speaker Cheolsoon Lim