본 논문에서는 최근 실내 측위에 활용도가 높은 Wi-Fi AP 및 BLE 비콘을 활용하여 불규칙한 움직임을 가지는 스마트폰 사용자 이동 환경에서도 고정밀 위치를 제공하고 Global localization failure, Kidnapped robot problem 등의 문제를 극복하기 위해 보행자용 자가적응 몬테카를로 위치추정 알고리즘을 제시하고 이를 구현 및 검증하였다.

Keywords: self-adaptive, Monte Carlo localization, Wi-Fi, BLE, indoor localization