우리나라 DGPS 환경에서 해상 사용자를 위한 DGPS/INS 복합항법 알고리즘을 구현하고 이를 동적 실험에서 검증하기 위한 안테나클러스터를 제시한다. DGPS/INS 융합은 강결합 Kalman 필터를 이용하여 항법해를 구하고 위성오류를 탐지(detection) 및 진단(diagnosis)하기 위하여 GLR (Generalized Likelihood Ratio) 알고리즘을 적용한다. 안테나클러스터는 테스트용 안테나, 네트워크 RTK 안테나, 그리고 후처리 CDGPS 안테나로 구성된다. 향후 진행될 해상 동적 시험을 시행하기에 앞서 정적 시험을 통하여 안테나클러스터의 정확성과 알고리즘의 결합 및 고장 탐지 성능을 확인하였다.

Keywords: GLR algorithm, DGPS/INS integration, antenna cluster