자율주행차량이 스스로 자율주행을 하기 위해서는 자율주행차량의 정밀한 실시간 위치정보가 필수적이다. 일반적으로 실시간 위치정보는 GPS 수신정보를 이용하여 계산하지만 수신신호의 정확도를 보장할 수 없는 환경에서는 위치정보가 부정확해진다. 따라서 위치 수신기 이외의 센서들을 활용하여 자율주행차량의 위치를 계산하는 연구가 최근 활발히 진행되고 있다. 특히 주변을 인식할 수 있는 센서와 자율주행차량을 위한 정밀 항법 지도를 활용하여 정밀한 위치를 계산하는 연구가 진행되고 있다. 본 논문에서는 정밀한 지도를 생성하기 위해 도로 노면 정보를 이용하여 차량의 위치를 GraphSLAM 기법을 통해 최적화 했다. 정밀한 센서를 통한 차량 위치 사이의 관계를 계산하기 위해 3D-Lidar 데이터에서 도로 노면 정보를 추출하여 Local Map을 생성하고 상관기법을 통해 계산하였다. 센서를 통해 계산된 차량 위치 사이의 관계를 그래프로 작성하고 그래프를 최적화하여 차량의 위치 오차를 최소화 하였다. 또한 최적화된 차량의 위치를 기반으로 강남 테헤란로 일대의 2D Intensity map 를 생성하였다.

Keywords: GraphSLAM, load marking, accumulation, mapping