차량의 정밀한 위치를 구하기 위하여 실시간 이동측위(Real Time Kinematic, RTK)가 사용되지만 데이터 전송등에 따른 시간지연이 발생한다. 지연된 시간은 RTK 정확도에 악영향을 준다. RTK의 단점을 보완하기 위하여 관성센서, 또는 차속계를 이용한 추측항법과 융합하는 방법이 주로 사용된다. 본 논문에서는 차량용 항법 시스템에 활용할 수 있는 RTK 지연시간 추정방법을 제안한다. RTK의 항법해의 변화율로부터 RTK의 속도벡터를 만들고 차속계의 속도를 활용하여 차량의 속도벡터를 만든 뒤, 두 속도벡터의 차이로부터 시간지연을 구하는 방법을 제안하였다. 제안하는 방법을 실제 차량에서 취득한 데이터를 활용하여 평가한다. 성능평가 결과 주행시간이 증가할수록, 차량의 움직임이 동적일수록 지연시간을 정확하게 추정함을 확인하였다.

Keywords: RTK, Kalman filter, GPS latency, AHRS, dead reckoning