무인차량이 자율주행을 위해 사용되고 있는 기법 중 주어진 경로를 따라 주행하는 경로점 추종 기법은 차량의 정밀한 위치가 필요하다. 주로 사용되는 GPS는 수신환경에 영향을 많은 영향을 받게된다. 특히 도심환경에서 고층 건물들로 인한 다중경로(multi path)로 인하여 자율주행에 필요한 측위 정확도를 만족하지 못한다. 반면 라이다(Lidar)를 이용한 측위 기법들은 높은 정밀도를 제공하지만 고가의 장비로 인하여 차량양산에 어려움이 있다. 이를 대체할 센서로 카메라가 있으며 본 논문에서는 영상과 정밀 지도를 이용하여 정밀 측위를 수행하였다. 차량 전방에 장착된 카메라로부터 입력된 영상을 역투영변환 (Inverse Perspective Mapping)을 통해 지도시점의 영상으로 변환한다. 전역지도(global map)에서 GPS/DR로부터 입력 받은 위치를 기준으로 일정 범위만큼의 지역지도(Local Map)를 생성 후 지도시점으로 변환된 카메라 영상과 정합을 수행한다. 정합방법에는 서로 다른 센서로 측정된 데이터간의 정합을 수행하기 때문에 상호정보량을 이용하는
NMI(Normalized Mutual Information)을 이용한다.

Keywords: autonomous vehicle, vision, localization, map-based localization