GPS는 지구상의 대부분의 지역에서 위치해를 제공한다. 그러나 도심에서는 신호 감쇠, 신호 차단, 다중경로 등으로 인해 위치 오차가 크게 발생하게 된다. 이에 대한 연구가 많이 수행되고 있지만, 아직까지 확실한 해결책은 제시되지 못하고 있다. 그렇기 때문에 카메라, 레이저스캐너와 같은 센서들을 융합하여 도심에서의 차량위치결정 문제를 해결하기 위한 연구가 수행되고 있다. 본 논문에서는 3D LIDAR(Velodyne HDL-32E)를 이용하여 도심에서의 정밀차량항법을 수행한다. 도심에는 많은 높은 건물들이 존재한다. 일반적으로, 도심의 건물들은 지표면에 수직으로 세워져 있기 때문에, 건물 외벽이 만나는 수직 코너는 항상 존재한다. 그리고 이러한 수직 코너는 3D 레이저스캐너를 이용해 정확하게 추출 가능하다. 본 논문에서는 3D LIDAR 데이터를 이용한 건물 코너 검출 방법에 대해 기술하고, 강남 테헤란로에서의 정밀차량항법 결과에 대해 분석한다.

Keywords: map-based localization, 3D LIDAR, vertical corner, Urban area