자율 주행 차량의 주행을 위해서는 차량의 정확한 위치 추정이 필요하다. 도심에서 GPS를 이용하여 차량의 위치를 추정할 경우 전파 방해 요인으로 인해 신호의 교란이 일어나 정확한 위치 추정에 어려움이 있다. 이를 보완하기 위해 센서와 지도를 융합하여 차량의 위치를 추정하는 연구가 이루어지고 있다. 도심에는 차량과 보행자의 안전을 위한 교통 시설물들이 설치되어 있다. 도로 교통 시설물 중 신호등의 경우 차량의 운행을 위해 꼭 필요한 도로 정보 중 하나로 높은 곳에 설치 되어 있으며, 빛을 이용하여 신호를 알리기 때문에 영상 센서를 이용하여 검출할 경우, 검출률이 높다는 장점을 가지고 있다. 본 논문에서는 영상 센서와 신호등의 3차원 정보를 포함하고 있는 지도와 영상 센서를 이용하여 차량의 위치를 추정 한다.

Keywords: traffic light, landmark, vehicle localization