자율 주행 자동차에서 중요한 것 중 하나가 위치 추정이다. 일반적으로 위치 추정에 쓰이는 센서로는 GPS가 있다. 하지만 도심지역에서는 다중 경로 오차로 인하여 위치 오차가 많이 벌어진다. 그러므로 정확한 위치 추정을 위해서는 GPS의 위치 오차를 보정할 필요가 있다. 본 연구에서 는 반사도 맵을 기반으로 GPS 위치 오차를 보정하는 연구를 진행하였다. 기존 반사도 맵을 이용한 연구에서는 서브 미터급의 위치 추정 성능을 내기 위해서는 많은 수직 Layer를 가진 3D LIDAR가 필요했다. 하지만 본 연구에서는 적은 수의 Layer를 누적하여 로컬 맵을 작성하고 이를 반사도 맵과 매칭하였다. 이렇게 만든 누적 로컬 맵은 조밀하고 많은 정보량을 가지고 있으며, 이를 토대로 서브 미터급의 위치 추정을 가능하게 한다. 본 논문에서는 누적 로컬 맵 작성 알고리즘과 맵 매칭을 통한 차량 위치 추정 방법에 대해 설명하고 GPS 오차가 많이 나는 도심지역에서의 실험을 통해 누적 로컬 맵을 이용한 위치 추정 성능을 검증하였다.

Keywords: vehicle localization, accumulated local map, map matching, 3D LIDAR