도로교통 정보수집, 자동요금징수, 차로별 차량 통행(위험물 운반 전용 및 유료 차로 운영), 군집운행 및 자율주행 등의 지능형 교통시스템(ITS, Intelligence Transportation System) 구현을 위해서는 차로구분 수준의(Lane Level Positioning) 위치결정기술이 반드시 필요하다. 다양한 센서(GNSS, RiDAR, Vision, INS)를 활용하여 차량의 위치결정 기술들이 개발되고 있지만 구현 가능성 및 개발 비용 등으로 인해 실제적인 사용에는 한계가 있다. 따라서 저가형 센서를 사용하여 차로구분 수준의 정확도를 확보해야 실생활 적용이 가능할 수 있다. 위성항법기반 위치결정 기술을 이용하여 차로구분 수준의 정확도를 확보하기 위해서는 수cm의 수준의 정확도 확보가 가능한 RTK (Real Time Kinematic) 방법을 사용해야 한다. 기존에는 L1/L2 이중 주파수를 수신할 수 있는 고가의 수신기를 통해 RTK 측위가 가능하였지만 최근에는 반송파 데이터 획득이 가능한 저가형의 수신 모듈이 개발되고 있으며 이를 통해 저가형 위성항법모듈을 활용한 RTK 측위 연구가 활발히 진행되고 있다. 본 논문에서는 저가형 위성항법 수신모듈을 이용하여 반송파 데이터를 획득한 뒤, 후처리 RTK를 통해 저가형 수신모듈의 성능을 분석하였다. 성능분석은 이동하는 차량에 L1 반송파 수신이 가능한 저가형 수신 모듈을 설치하여 데이터를 획득하고 후처리 RTK 결과를 정밀전자 지도에 표출한 뒤 차량 주행영상을 이용하여 실제 주행차로를 확인하고 정밀전자지도에 도식화한 위치결과와 비교하여 차로 유지 및 변경에 따른 차로구분 성능을 확인하였다.

Keywords: GPS, low-cost GPS receiver, RTK