본 논문은 위성 측위의 문제점인 위치오차와 실외음영지역의 문제를 해소하기 위하여 GNSS와 차량내부센서를 융합한 신뢰성 있는 고정밀 측위 개발을 위하여 자동차 내부센서를 검증하고 분석하였다. 위치 결정의 기본 시스템은 GNSS이다. 그러나 도심지역에서는 고층건물이나 장애물 또는 반사파에 의해 정확한 위치 결정이 어렵다. 이러한 문제점을 해결하기 위하여 위성항법시스템과 비전시스템 그리고 차량의 내부센서를 융합한 고정밀 측위를 연구한다. 본 논문의 범위에서는 차량의 내부센서에 한정한다. GNSS기반 자동차 측위 시스템은 빌딩 숲, 터널 등과 같은 환경에서는 위치 정밀도가 저하되거나 결정이 불가능한 한계가 존재한다. 최근에는 첨단 자동차 개발을 위하여 다양한 센서들이 자동차 내부에 장착됨에 따라 기존의 GNSS 측위 기술의 한계를 보완할 수 있는 다양한 센서 기반의 측위 알고리즘 개발을 위한 환경이 조성되었다. 따라서 본 논문에서는 GNSS와 자동차 내부센서 데이터를 통합하여 GNSS 수신환경에 영향없이 안정적인 위치를 결정할 수 있는 자동차 측위 알고리즘을 개발하고자 한다. GNSS를 사용하기 열악한 도심지역에서 적용이 가능하고, 고정밀 위치결정을 위해서 자동차의 내부센서에 대한 검증 및 분석을 진행한다.

Keywords: GNSS, speedometer, yaw rate, wheel speed