본 논문에서는 반이중 채널을 사용하는 TWR(Two-Way Ranging) 기반 측위시스템에서 다중 단말 간 TWR 패킷 충돌 확률을 분석한다. TWR 기반 측위시스템은 단일 앵커와 다중 단말로 구성되며, 앵커의 비컨 메시지를 수신한 단말이 TWR 패킷을 송신하고, 앵커의 응답을 통해 앵커와 단말 간 거리를 측정하는 시스템을 고려한다. Unit Disk Graph 모델에 기반을 두어 단말의 밀도에 따라 TWR 패킷 충돌 확률을 유도한다. 본 논문에서는 ALOHA 및 Slotted ALOHA 기법을 고려하며, MATLAB을 이용한 수치 해석과 모의실험을 통해 두 기법의 패킷 충돌 확률을 비교, 분석한다.

Keywords: two-way ranging, collision probability, localization, ALOHA, slotted ALOHA