자율주행을 수행하는 다양한 기법 중 경로점 추종 기법은 차량의 정밀한 위치를 사용한다. 단일 GPS는 자율주행을 위한 측위 정확도를 만족하지 못한다. 이러한 문제를 해결하기 위해 정확한 지도를 이용하여 측위하는 기법들이 연구되고 있다. 특히 3D-LIDAR는 주변환경을 입체적으로 인지하기 때문에 이에 대한 연구가 활발히 진행되고 있으며 이 센서는 반사도와 거리 정보를 제공한다. 반사도 도로지도를 이용한 측위 기법은 센서의 측정치와 반사도 지도와의 정합이 가장 큰 곳을 검색함으로써 정밀 측위를 수행한다. 이 때 검색영역은 상태변수인 위치와 방위각에 대해 각각 검색해야 하기 때문에 연산시간이 오래 걸린다는 단점이 있다. 반사도 도로지도의 검색영역을 효과적으로 축소하게 되면 자율주행시스템의 연산 리소스를 줄일 수 있다. 본 논문에서는 이를 위해 차선검출과 차선과 정지선 등의 정보만을 가지고 있는 차선지도를 결합한 GPS 위치 오차 추정 필터를 활용하였다. GPS 오차 추정 필터를 통해 위치와 자세의 오차 범위를 줄임으로써 반사도 도로지도의 검색 영역을 축소하였다. 효과적인 검색 영역 결정을 위해 차선좌표계에서 횡/종방향에 대한 공분산 값을 이용하였다.

Keywords: autonomous vehicle, 3D-LIDAR, vision, precise map