본 연구에서는 다중 수신기를 이용한 강결합 기반의 GPS 항법 알고리즘을 제안하고, 시뮬레이션을 통해서 성능을 비교 분석하였다. 제안된 알고리즘은 다중 수신기 의사거리, 도플러, 반송파 위상 측정치와 각 수신기 사이의 기저선 벡터정보를 이용하여 확장형 칼만필터로 설계하였다. 각 수신기의 항법해를 모두 추정하는 대신에 기준점을 설정하고, 기저선 벡터와 자세를 이용해서 기준점의 항법해를 추정하였다. 자세추정을 위해서는 이동 기저선(moving baseline) 기법을 이용하였다. 제안된 방법의 성능을 비교 분석하기 위해서 동적 환경에서 다중경로오차를 인가하였다.

Keywords: 다중수신기, 강결합, GPS 항법 알고리즘, 다중경로오차