본 논문에서는 GPS의 반송파 위상 측정치와 기압계를 통합 칼만필터를 통해 결정하는 상하동요측정시스템을 설계 하였다. GPS의 반송파 위상 측정치는 Time Difference 방법을 사용하여 싱대고도를 구하고. 기압계와 GPS의 기준고도는 다르기 때문에 GPS의 고도를 이용하여 기압계의 기준고도를 결정하였다. 또한 기압계의 오차성분을 제거하기 위해 가우스 마코프 프로세스를 이용해 오차모델 설계하고 이 오차모델을 통합칼만필터에 적용하였다. GPS와 기압계 융합의 결과는 실제 실험을 통해 확인하였다.

Keywords: heave, TD (time difference), Kalman filter