GPS의 현대화와 Galileo와 Beidou의 출현, GLONASS의 재개발이 진행됨에 따라 GNSS 사용자는 현재 보다 더 많은 수의 가시위성을 활용할 수 있을 것으로 예상된다. 이러한 가시위성 수의 증가는 여분의 측정치를 증가시키기 때문에 무결성(Integrity) 모니터링기법 중 사용자 수준에서 수신기 단독으로 무결성을 감시하는 기법인 RAIM (Receiver Autonomous Integrity Monitoring)의 성능 향상에 크게 기여할 것이라고 기대되고 있지만, 한편으로 고장이 날 수 있는 위성의 수가 증가함에 따라 연속성(Continuity)에 대한 위협이 증가하여 전체 GNSS 시스템의 가용성(Availability)이 감소할 수 있다. 따라서 이를 극복하기 위해, 다양한 RAIM 기법에 대한 연구들이 전 세계적으로 진행되고 있다. 본 논문에서는 이러한 RAIM 기법 중, 대표적인 두 기법인 Solution Separation RAIM과 Residual Based RAIM의 고장 검출 및 제거(Fault Detection and Isolation) 방법에 대해 이론적으로 비교, 정리해보았다. 또한 위의 두 가지 RAIM 기법의 성능을 실제로 비교해 보기 위하여, 알고리즘을 구성하고 단일위성고장 가정하(Single Failure Hypothesis)에 시뮬레이션을 진행하여 고장 검출 및 제거에 대한 성능을 비교 분석해 보았으며 보호수준(Protection Level)을 구해보고 이를 통해 두 RAIM 기법의 가용성에 대해 예측해보았다.

Keywords: RAIM, solution separation RAIM, residual based RAIM, protection level