본 논문은 도심 다중경로 환경에 강인한 Global Navigation Satellite System (GNSS) 기반 차량용 항법시스템을 제안한다. 기존의 단일 차량기반 항법시스템과 달리, 다수 차량의 정보공유를 통한 협력 항법시스템을 기반으로 한다. 차량간 협력시스템을 이용하여 비 가시(Non-Line-of-Sight, NLOS) 위성신호를 검출하는 알고리즘을 제안하고, 확장칼만필터(Extented Kalman Filter, EKF)와 신뢰전파(Belief Propagation) 기반의 협력 항법시스템에 적용하여 성능을 비교 분석하였다. 제안하는 협력 항법시스템은 다중경로 환경에서 기존 협력 항법시스템 대비 최대 80%의 높은 오차 저감효과를 보인다.
Keywords: cooperative positioning, vehicular network multipath mitigation, GNSS urban environment