Date : 21-01-11 19:56
 C2-3-임준혁.pdf (124.5K) |
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An Estimation of Position and Attitude of the Unmanned Ground Vehicle Using Laser Scanner in the Complex Obstacle Environment
Jun-Hyuck Im, Gyu-In Jee
무인자율주행을 위해서는 기본적으로 무인차량의 위치와 자세를 정확히 알아야 한다. 레이저 스캐너는 센서로부터 주변 지형지물까지의 매우 정확한 거리정보를 제공한다. 레이저 스캐너의 이러한 점을 이용하여 인지된 주변 지형지물로부터 차량의 상대적인 위치 및 자세를 추정할 수 있다. 본 논문에서는 복합장애물 구간과 비슷한 상황을 모사하여 실험을 진행하였다. 실험 결과 위치 오차는 4.5 m 이내, 자세 오차는 7도 이내로 나타났다.
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