GPS (Global Positioning System)와 INS (Inertial Navigation System)의 상호 보완적인 오차특성을 가지고 있기 때문에 이를 결합한 GPS/INS 약결합 시스템을 구성할 수 있다. GPS/INS 약결합 시스템의 자세는 INS에 의존하기 때문에 오차누적으로 인해 성능 하락이 불가피 하다. 특히, Heading의 경우 심각한 성능하락이 발생하게 된다. GPS의 경우 일정한 속도 이상일 경우 신뢰할만한 Heading정보가 제공된다. 따라서, 본 논문에서는 EKF (Extended Kalman Filter)를 이용하여 GPS/INS 약결합을 구현하고, GPS의 Heading 정보를 이용하여 GPS/INS 약결합의 성능을 개선 하고자 한다. 가관측성 (Observability) 분석을 통하여 GPS/INS 약결합의 성능개선이 가능함을 확인하고, 시뮬레이션을 통해 성능 개선 여부를 검증하였다.

Keywords: GPS (global positioning system), INS (inertial navigation system), EKF (extended Kalman filter), GPS heading, 가관측성 (observability), ECEF (Earth-centered Earth-fixed)