본 연구에서는 IMU(Inertial Measurement Unit)를 이용하여 자세를 결정하는 알고리즘에 관한 연구내용을 제시한다. IMU를 이용하여 자세를 결정하는 시스템은 일반적으로 IMU가 자세결정 대상의 무게중심에 위치하는 것을 가정하고 있다. 본 연구를 통하여 IMU가 무게중심에 위치하지 않는 계측 대상에 대한 자세결정 알고리즘을 제시한다. Kalman 필터를 기본으로 하는 제안하는 알고리즘은 시뮬레이션을 통하여 검증된다. 본 연구는 장치의 장착 위치에 의해 나타나는 오차를 감소하는 시도로서 자세 추정의 성능을 향상시킬 수 있으며 나아가 IMU와 GPS의 융합 기법의 고도화에 기여할 수 있을 것으로 기대한다.

Keywords: 자세결정, IMU, 레버암 효과