영상대조항법기술은 광학센서로 획득한 영상데이터를 활용하여 항체의 위치를 추정하는 기술로, 본 논문에서는 입체영상/SLAM 기반 영상대조항법 시스템의 통합보정 필터 설계에 대하여 기술한다. 먼저, 입체영상과 지형 DB를 활용한 입체영상기반 항법 기술과 영상 SLAM 기반 항법 기술을 통하여 추정한 항법해를 융합하여 새로운 항법해를 재 생성한다. 다음으로 재 생성한 항법해와 항체에 탑재되어 있는 관성항법시스템으로부터 획득하 는 항법 해를 융합하여 최적의 항법해를 도출한다. 본 연구에서는 입체영상, 영상 SLAM 각 기술의 항법해의 유효성을 고려한 통합보정필터를 설계하고, 실제 비행시험데이터를 활용한 후처리 시뮬레이션을 통하여 통합보 정필터가 정상적으로 동작함을 확인한다.

Design of Integrated Correction Filter for Stereoscopic Image and SLAM Based Navigation Technology

Keunuk Lee, Taeyoon Kim, Sungho Nam, Hyungsub Lee, KyungJun Han*

Vision based nav navigation technology is a technology to estimate the position of a vehicle or missle using image data acquired by an optical sensor. This paper describes the integrated correction filter design for “Stereoscopic Image and SLAM Based Navigation Technology”. The integrated correction filter derives the optimal navigation solution by fusing the navigation solution obtained from the inertial measurement unit, the stereoscopic image and SLAM based navigation technology. Design an integrated correction filter that considers the effectiveness of the navigation solution of each of the stereoscopic image and SLAM based technologies, and confirm that the integrated correction filter works well through the analysis of actual flight test data.

Keywords: stereoscopic image, visual SLAM, vision based navigation, integrated correction filter

Speaker 이근욱 국방과학연구소