세계 주요 국가들이 자국의 위성항법시스템을 개발함에 따라, 사용 가능한 위성의 수가 많아지고 항법 알고리즘의 고속 처리를 요구하고 있다. 위성신호의 처리시간을 단축하는 한가지 방법으로 다중코 어 Central Processing Unit (CPU) 또는 Graphics Processing Unit (GPU)를 이용하여 항법 알고리즘을 병렬화 하려는 연구가 활발히 진행되고 있다. 이 논문에서는 다중코어 CPU와 GPU를 이용하여 Global Navigation Satellite System / Inertial Navigation System (GNSS/INS) 통합 항법 알고리즘을 구성한 결과를 제시하고자 한다. Global Positioning System (GPS) 수신기와 Inertial Measurement Unit (IMU) 출력 에 대하여 Inertial Navigation System (INS)와 통합 칼만필터를 설계하고, INS와 통합 칼만필터에 Ian Foster가 알고리즘 병렬화를 위하여 제안한 분할, 통신, 집합화, 맵핑 과정을 수행한다.

Design of GNSS/INS Integrated Navigation Algorithm using Multicore CPU and GPU

Chan Woo Lim, Jae Hoon Son, Dong-Hwan Hwang*

As the world’s main countries develop their own satellite navigation systems, the available number of satellites becomes large and high-speed processing of the navigation algorithm is regarded. Parallelization of the navigation algorithms, Using the multicore Central Processing Unit (CPU) and/or Graphics Processing Unit (GPU) is actively researched as a method of reducing processing time of the satellite signal. In this paper a configuration result for Global Navigation Satellite System/Inertial Navigation System (GNSS/INS) integrated navigation algorithm using multicore CPU and/or GPU is presented. Inertial Navigation System (INS) and an integrated Kalmal filter are design for outputs of Global Positioning System (GPS) receiver and Inertial Measurement Unit (IMU) and partitioning, communication, agglomeration, and mapping processing, which were proposed by Ian Foster to parallel algorithm, are carried out.

Keywords: multicore CPU, GPU, parallel processing

Speaker 임찬우 충남대학교