다중 센서 융합 기반 위치결정은 자율주행차, Personal Air Vehicles (PAVs), Urban Air Mobilities (UAMs), electronic Vertical Take-Off and Landing (eVTOL) 등 차세대 자율 항법에 필수적인 기술이다. 본 발표는 단일 센서 기반 대표 기법인 Inertial Navigation System (INS), Global Navigation Satellite System (GNSS), Visual Odometry (VO), Visual-Simultaneous Localization And Mapping (V-SLAM)부터 INS/GNSS, Visual-Inertial Odometry (VIO), Visual-Inertial-GNSS (VIG) 등 다중 센서 융합 기법까지 폭넓게 다루며, 각 기법의 기본 원리와 장단점을 간결하게 설명하고 복수 센서 사용의 필요성을 제시한다. 마지막으로 실내·외 환경 구분 없이 저가 센서 구성으로 강건한 위치해 제공하는 VIGA(Visual-Inertial-GNSS-Altimeter) 시스템과 실험 결과를 소개한다.

Speaker 이유담 현대모비스