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2023-11-02 15:30-15:50 [A3-4] 회전형 관성항법 특별세션 1
운항중 방위각 안정화로 발생하는 2축 회전형 관성항법장치 오차 감소 알고리즘 개발 조민수*, 박찬주, 임경아, 박우성, 이진승 항법장치가 시간에 따라 오차가 누적되는 한계를 극복하기 위해 회전형 관성항법장치는 관성센서조립체를 일정한 절차로 회전시켜 관성센서 오차가 회전을 통해 서로 상쇄되도록 하여 항법 성능 을 개선시킨다. 기존 연구들은 항체가 고정된 상태에서 성능을 분석하였지만 실제 운용 환경에서는 항체가 지속적으로 움직이기 때문에 정지 상태에서의 회전형 관성항법장치 항법 성능보다 저 하될 수밖에 없다. 이를 보완하기 위해 항체가 움직일 때 마다 방위각 안정화 기능이 필요하며, 본 논문에서는 특히 2축 회전형 관성항법장치의 김블 외축이 롤인 경우 회전축이 항체에 고정되어 있어 안정화 단계에서 발생하는 추가적인 오차를 식별하고 이를 감소시킬 수 있는 알고리즘을 제안한다. Development of Stabilizing Error Compensation Algorithm for Dual-axis Rotational Inertial Navigation System in Operation Minsu Jo*, Chanju Park, Kyungah Lim, Usung Park, Jinseung Lee
Rotational Inertial Navigation System (RINS) rotates the inertial measurement unit (IMU) to compensate sensor error, which gradually increases in long term operation. In previous research, rotation
scheme is designed assuming the body frame coincides with navigation frame. However, in actual environment, the carrier continuously moves so stabilizing mechanism is necessary to isolate
carrier’s angular motion. When outer-gimble is roll, which fixed with carrier, yaw stabilizing could make additional error. In this paper, the stabilizing error is analyzed and we propose the methods to
reduce the stabilizing error as well.
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