드론과 같이 자세가 급격하게 변하거나 회전하는 항체의 위치를 추정하기 위하여 위성항법 수신기를 활용할 수 있다. 위와 같은 항체에 탑재된 위성항법 수신기는 자세에 따라 가시위성 이 달라질 수 있어 항법오차가 증가할 수 있다. 만약 2개 이상의 안테나를 서로 다른 위치에 장착하고 좋은 측정치를 선택하여 사용할 수 있다면, 급격한 자세 변화에도 균일한 가시위성 을 확보할 수 있다. 본 논문에서는 이중 임계치를 사용한 측정치 선택방법을 제안한다. 충분한 신호크기 차이가 보이는 경우 좋은 측정치를 바로 선택하지만, 그 차이가 모호한 경우 이전 에 선택한 안테나의 측정치를 계속 사용한다. 모호한 경우 측정치 선택이 달라지지 않고 변화가 확실한 경우에만 선택 변화가 일어나기 때문에 선택 변화의 빈도를 줄일 수 있다. 결과적 으로 측정잡음을 감소시켜 항법성능을 개선할 수 있다. 제안하는 방법은 Model & Simulation을 통해 검증하고 당사에서 개발한 위성항법 수신기에 적용하여 그 성능을 확인하였다.

The Measurement Selection Method Using Dual Threshold on GNSS Receiver with Two or More Antennas

Byung-Hyi Gong, Woo-Geun Ahn, Kwi Woo Park*

We can be used to estimate position of aircraft whose attitude rotates or rapidly changes such as a drone. The GNSS receiver mounted on the above aircraft may have different visible satellites, depending on its posture which may increase navigation error. If two or more antennas mounted in different location and good measurement can be selected and used, it can be tracked uniform visible satellites even dynamic posture variation. In this paper, we present the measurement selection method using dual threshold. If the signal power differences are sufficient, selects good measurements, but, if the differences are ambiguous, continue to use the measurement from the previously selected antenna. In ambiguous case, the selection of measurement does not change and it switches when its power variation is certain, so it can be reduced for frequency of selection change. As a result, it can be improved about the navigation performance because of noise of the measurement. Our proposed method is verified through Model & Simulation and its performance was confirmed by applying it to the GNSS receiver developed by our company.
Keywords: GNSS receiver, dynamic vehicle, dual RF channel, dual threshold, continuous channel selection

Speaker 공병휘 덕산넵코어스