다수의 동적 기준국의 관측 데이터를 활용하여 정밀한 상대벡터를 도출하는 동적 Antenna Array-Aided RTK (A-RTK) 측위 기법은 일반 RTK 기법에 비해 향상된 성능을 보이며 GNSS 가혹 환경에 서 측정치를 보강한다. 다수의 이동체의 동시 운용이 이루어지는 환경에서 각 이동체를 동적 기준국으로 사용하며 정밀한 이동체 간 상대벡터를 도출하는 A-RTK 기법은 이미 산출된 이동체 간 기저선 정보가 제공된다고 가정하였다. 한편, 다양한 항법 서비스를 구현하기 위하여 정밀 상대벡터 아니라 이동체의 절대 위치가 제공되어야 하며, 해당 논문은 이동체의 절대 위치 추정 및 상대 벡터 측위가 가능하도록 기준국의 관측 데이터를 활용한 A-RTK 알고리즘을 제시한다. 3개의 저가형 수신기를 탑재한 이동체와 약 10 km 거리에 위치한 수원기지국의 관측 데이터를 적용하였고, 기준국 관측 데이터를 활용한 확장 칼만 필터 기반 A-RTK 상대벡터 및 측위 결과와 정확도를 제시한다.

Moving Baseline A-RTK Using Reference Station Observation Data for Precise Positioning

Soomin Lee, Euiho Kim*

The dynamic Antenna Array-Aided RTK (A-RTK) which performs relative positioning based on multiple dynamic rovers is known to provide improved accuracy compared to the conventional RTK, increasing the redundancy of measurements in GNSS harsh conditions. Studies on A-RTK assume that already solved baseline solutions between rovers are provided as a-priori information and the base vehicle roles as a dynamic reference station. Meanwhile, the absolute position is required along with relative vector solutions for various navigation services, for which this work presents an extended precise positioning A-RTK algorithm using the observation data from a continuously operating reference station (CORS). Experiment data is acquired from 3 rovers equipped with low-cost GNSS receivers and from Suwon reference station approximately a 10 km apart, and A-RTK positioning results are presented based on Extended Kalman filter along with the positioning accuracy.

Keywords: real time kinematic, positioning framework, reference station

Speaker 이수민 홍익대학교