본 논문에서는 영상대조항법 알고리즘 개발 및 시뮬레이션을 수행하기 위한 영상 데이터셋 구축 및 적용에 관하여 서술하였다. 영상 데이터셋은 상용 고정익 드론을 이용하여 획득하였고, 항공영상과 동기화된 시점 의 관성측정기 출력과 위성항법해를 포함한다. 평지지형, 산악지형 등과 같이 다양한 지형에 대하여 고도별 영상 데이터를 획득하여 영상대조항법 알고리즘 개발에 활용하려 한다.

Building and Applying Image Datasets for Vision-Based Terrain Referenced Navigation

Keunuk Lee, Juhyun Oh, Taeyun Kim, Seongho Nam, Chang-Ky Sung*

This paper describes the construction and application of image datasets to develop and simulate vision-based terrain referenced navigation algorithms. The image dataset was obtained using commercial fixed-wing drones and includes outputs of inertial measurement unit and satellite navigation at a time point synchronized with aerial images. It is intended to obtain image data for each altitude for various topography such as flat terrain and mountain terrain and use it to develop vision-based terrain referenced navigation algorithms.

Keywords: vision-based terrain referenced navigation, image dataset, fixed-wing drone

Speaker 이근욱 국방과학연구소