자율 주행 시스템 테스트의 안전성과 효율성을 보장하기 위해 포괄적인 검증 및 테스트가 필요하다. 그러나 자율 주행 알고리즘의 개발은 알고리즘의 미완성으로 인해 특히 초기 개발 단계에서 자율 주행 차량을 이용한 실험 시 다양한 위험한 상황에 노출시킨다. 따라서 실제 환경에서 검증 테스트를 수행하는 것은 인간의 생명과 재산에 위험이 따를 수 있다. 이 문제를 해결하기 위해 소프트웨어 기반 자율주 행 시뮬레이터가 널리 사용된다. 그러나 자율주행 시뮬레이터는 차량의 동적 특성과 실제 센서의 물리적 특성을 정확하게 반영하지 못하며, 시뮬레이션에서 설정된 매개 변수는 실제 환경에서 즉시 적용 하기에 적 합하지 않다. 이러한 제약을 극복하기 위해 Vehicle-in-the-Loop (VILS) 테스트 방법이 자율주행 알고리즘을 검증하는 방법으로 등장하였다. 본 논문에서는 특히 자율 주행 차량의 인지부 센서 중 하나 인 Camera 의 물리적 특성을 반영하기 위해 camera stimulation VILS 테스트베드를 구축하였으며, 이를 통해 센서의 물리적 특성을 반영하는 테스트베드를 확립하였다.

Autonomous Vehicle VILS Camera Stimulation System Testbed

Yong-Ha Lee, Jong-Hoon Won*

Comprehensive verification and testing are required to ensure the safety and efficiency of autonomous driving system tests. However, the development of autonomous driving algorithms exposes the vehicle to many risky situations especially in the early stage's development stage, due to the imperfection of the algorithms. To solve this issues, software-based autonomous driving simulators are widely used. However, driving simulators cannot accurately reflect the dynamic characteristics of the vehicle and the physical properties of real sensors, and parameters set in simulations are not suitable for immediate application in real-world environments. To overcome these limitations, the Vehicle-in-the-Loop (VILS) testing method has emerged as a way to validate autonomous driving algorithms. In this paper, a camera stimulation VILS testbed is constructed, with particular focus on reflecting the physical characteristics of cameras, which are part of the perception sensors of autonomous vehicles, to establish a testbed that reflects the physical characteristics of the sensors.

Keywords: VILS, YOLO, autonomous vehicle, camera-stimulation

Speaker 이용하 인하대학교