Global Navigation Satellite System (GNSS)를 재밍, 스푸핑 등으로 인한 사용 제약을 해결하기 위해 카메라와 라이다 등의 인지 센서와 사전에 구축한 HD-Map을 함께 이용한 위치 추정 기법은 GNSS의 약점을 보완할 수 있는 효과적인 기법이다. HD-Map을 이용한 위치 추정 기법은 도시를 비행하는 Urban Air Mobility (UAM)이 GNSS를 사용할 수 없는 상황에 적용하기 적합하고 이를 위해 UAM의 비행 구역에 대한 데이터를 담고 있는 HD-Map을 효율적으로 다루는 기법이 요구된다. 이에 따라 본 논문은 광범위한 HD-Map을 실시간으로 활용 가능한 Descriptor 설계 기법을 제안하고 나아가 UAM을 위 한 Global Localization 기법을 소개한다.

HD-Map and Lidar Based Global Localization Method for UAM

Jae-Un Lee, Ji-Ung Im, Jong-Hoon Won*

To address the limitations of the Global Navigation Satellite System (GNSS) due to problems like jamming and spoofing, an effective approach is to leverage perception sensors such as cameras and LiDAR in conjunction with pre-constructed HD-Maps for precise localization. The use of HD-Map based localization method is particularly suitable for scenarios where Urban Air Mobility (UAM) operations are hindered by the unavailability of GNSS signals. To facilitate this, we propose an efficient descriptor capable of real-time utilization with extensive HD-Maps. Furthermore, we introduce a global localization method for UAM.

Keywords: UAM, localization, global localization, place recognition

Speaker 이재운 인하대학교