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 D1-2노영진309-312.pdf (858.2K) | ||
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2022-11-03 09:10-09:20 [D1-2] 학부논문 특별세션 1
Rapidly-exploring Random Tree 기법을 이용한 UAV 경로 생성 알고리즘에 관한 연구 노영진, 박서린, 양승규, 이재운, 임지웅, 원종훈* UAV는 군사용 목적뿐만 아니라 다양한 민간분야 통신, 운반, 재난 관측 등의 다양한 목적으로 운용된다. 알 수 없는 장애물들이 주변 곳곳에 자리잡고 있는 다양한 복합적인 재난 상 황 하에서 UAV가 주변 환경을 인지하여 원하는 지점까지 가기 위한 경로 계획 기능이 필수적이다. 이를 위하여 Rapidly-exploring Random Tree (RRT) 기법은 특히 고차원 환경에서도 사용 가능하기 때문에 3D 차원에서 비행하는 UAV의 경로를 생성하는 것에 활용성이 높다는 장점이 있는 것으로 알려져 있다. 본 논문에서는 이러한 미지의 환경에서 UAV의 경로 계 획을 수행하기 위한 경로 생성 기법을 연구한다. UAV 주변에 있는 장애물들을 저장하고 이 정보들을 바탕으로 RRT 기법을 통해 UAV의 경로 계획을 수행한다. 제시한 알고리즘을 GAZEBO 시뮬레이션 툴에 구축된 UAV의 모델을 통해 검증한다. A Study on the Path Planning Algorithm for UAV Based on Rapidly-exploring Random Tree Method Young-Jin Roh, Seo-Rin Rark, Seung-Gyu Yang, Jae-Un Lee, Ji-Ung Im, Jong-Hoon Won*
UAVs operate not only for military purposes but also for various civilian purposes such as communication, transportation, and disaster observation. In various complex disaster situations
where unknown obstacles are located all over the area, a route planning function is critically essential for an UAV to recognize the surrounding environment and reach the desired point.
For this, Rapidly-exploring Random Tree (RRT) method is known to have an advantage of high usability in generating a route for an UAV flying in 3-dimensionsional space because it can
be used especially in high-dimensional environments. In this paper, we study a path generation method to perform path planning of an UAV in this kind of unknown environments. The
obstacles around the UAV are stored, and based on this information, the route planning of the UAV is performed through the RRT method. The proposed algorithm is verified through an
UAV model built-in the GAZEBO simulation tool.
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