교통안전을 위한 자율주행 융합교통관제 기술의 발전과 함께 고정밀 맵이 핵심 요소로 인식되면서 이종 자율주행시스템의 고정밀 맵 호환 및 참조 방안에 대한 연구가 시작되고 있 다. 현재 고정밀 맵 데이터모델은 국제 표준과 기업에서 정의하고 있는 방법이 상이하여 한 차로가 나타내는 공간적 범위가 일치하지 않는다. 이는 자율주행 차량에 고정밀 맵 활용 시 차로를 인식하는 과정에서 중대한 문제를 발생시킬 수 있다. 자율주행을 지원하기 위한 고정밀 맵은 차로 수준의 정확도와 데이터를 포함하고 국제 표준 등 과 호환 가능한 고정밀 맵 데이터모델이 필요하다. 본 연구에서는 다양하게 정의되고 있는 고정밀 맵 데이터모델을 분석하여 국내의 주행에 적합하면서 국제 표준과 호환 가능한 형태의 고정밀 맵 데이터모델 을 제안한다. 도로의 객체는 지속적으로 변화를 하고 있고 맵의 정확도와 품질이 다양하기 때문에 고정밀 맵에 기본적으로 포함되고 있는 차로 네트워크 부분과 시설물 부분으로 구 분하여 설계하였다. 또한 시설물 부분은 국내 실정에 맞게 국내 법령을 바탕으로 분류 및 세분화하였으며 이러한 시설물들은 위치를 통해 시설물의 상세 정보를 표현할 수 있도록 설 계하였다. 향후 차로 분할에 관한 정의가 도출되면 차로의 구조적 변화를 중점으로 모델링에 대한 보완이 가능하다.

A Study on the HD Map Data Model at the Lane Level to Traffic Control Support

Duck-Ho Kim, Sung-Jin Kim, Sung-hyun Cho, Jung-Uck Lee*

With the development of autonomous driving convergence traffic control technology for traffic safety, high-precision maps are recognized as a key element, and research on high- precision map compatibility and reference methods of heterogeneous autonomous driving systems is starting. Current high-precision map data models differ in international standards and methods defined by companies, so the spatial range represented by one lane does not match. This may cause a serious problem in the process of recognizing a lane when using a high-precision map in an autonomous vehicle. High-precision maps to support autonomous driving require a high-precision map data model that contains lane-level accuracy and data and is compatible with international standards. In this work, we analyze the variously defined high-precision map data model and propose a form of high-precision map data model that is suitable for domestic driving and compatible with international standards. Since the objects of the road are constantly changing and the accuracy and quality of the map vary, it was designed by dividing it into a lane network part and a facility part basically included in the high-precision map. In addition, the facilities were classified and subdivided based on domestic laws and regulations according to the domestic situation, and these facilities were designed to express detailed information of the facilities through their location. If the definition of lane division is derived in the future, modeling can be supplemented focusing on the structural change of the lane.

Keywords: datamodel, lane-level, autonomous driving, high definition map, database

Speaker 김덕호 한국자동차연구원