자율주행 자동차는 안전한 자율주행을 수행하기 위해서 정밀지도를 이용한 측위기법을 통해 차량정밀측위를 수행한다. 정밀지도에는 신호등, 표지판, 차선등 도로에 존재하는 많은 정보를 포함한다. 정밀지도를 이용하는 측위기법들 중에 도로노면표식을 이용하는 측위기법들이 많으며, 도로의 차선 및 도로기호를 이용하여 정밀한 측위를 수행한다. 하지만 정밀지도의 파선정보는 지도 용량 및 정보추출에 대한 어려움으로 인하여 실선으로 표기되어 파선정보 이용이 어렵다. 도로노면 표식을 이용한 측위기법에서 파선은 횡방향 과 종방향에 대한 정보를 가지며, 특히 종방향에 대하여 큰 영향을 미친다. 본 연구에서는 정밀지도에 실선으로 표기된 파선정보를 도로기호를 통해 파선형태로 다시 복원하여 정밀측위의 종방향 측위성능을 향상시킨다.

Keywords: visual map matching, precise map, localization

Speaker Tae-Ki Jung