드라이빙 시뮬레이터는 저렴한 비용으로 자율주행 알고리즘의 구현 및 검증을 수행할 수 있어 자율주행차를 개발하는데 매우 효과적인 도구이다. 하지만 이러한 자율 주행 알고리즘의 올바른 구현 및 검증을 위해서는 현실과 같은 환경의 구현 및 주행 시나리오의 제작과 함께 구현된 환경에 대한 센싱 기술이 필수로 제공되어야 한다. 특히 센서의 경우 시뮬레이터에서 주어지는 Truth Data가 현실에서의 센서와 같은 양상을 보이도록 모델링 되어 주어져야 한다. 본 연구에서는 상용 드라이빙 시뮬레이션 엔진 중 하나인 Rockstar Advanced Game Engine(RAGE)을 이용하여 취득 가능한 Truth Data에 대해 다양한 센서 모델링 방법을 제시하고 이를 구현한다. 또한 모델링 된 센서를 바탕으로 Software-in-the-Loop System(SILS) 환경을 구성한다.

Keywords: sensor modelling, software-in-the-loop system

Speaker Ji-Ung Im