최근 소형무인기 시장의 급성장으로 무인기 영상데이터를 이용한 소프트웨어처리가 공간정보산업에 빠르게 적용되고 획득 영상은 2D/3D 지도제작(Mapping)과, 영상측량 등에 주로 활용 되고 있다. 그러나 무인기를 이용한 영상과 데이터 활용은 대부분 항법정보 기반으로 전용 소프트웨어에 의존하고 있어 무인기 GPS/IMU(위치/자세)정보가 소프트웨어 처리에 중대한 영향을 미치고 있다. 특히 무인기 센서정보 또는 영상 정밀도가 떨어지는 경우 낮은 품질과 위치오차가 크게 발생하는 문제가 발생하고 센서데이터와 같이 정사처리가 되지 않을 경우 정확한 위치보정 검증이 어려운 상황이다. 현재 공간정보산업에 활용되는 2D/3D 정사영상처리는 대부분 Pix4D mapper와 같은 전문 소프트웨어에 의존하고 있으며 다수 측지점 오차보정에 따라 정확도가 크게 좌우되고 있다. 지금의 무인기 운영시스템은 대부분 부정확한 GPS/IMU 데이터를 갖고 소프트웨어 후처리 보정으로 지도제작을 하고 있으며 부정확한 영상과 위치 정보 원인으로 장시간 소프트웨어 처리시간이 소요되는 문제를 가지고 있다. 이러한 문제 해결을 위해서 무인기 비행체 센서오차, GNSS위치오차, 비행가속 위치오차, 고도오차, 지자기 센서오차, 비행제어오차, 짐벌 제어오차, 영상셔터오차의 최적화 기술은 꾸준히 제기되고 있다. 모든 오차 제거는 어려운 겠지만 물리적 최적 오차 보정을 기반으로 영상데이터 소프트웨어가 병행되면 빠른 정사처리가 가능하다. 본 연구는 무인기 비행체의 위치결정 오류 최적화 검증에 필요한 영상데이터 Map matching 알고리즘과 준실시간 2D정사배치 위치검증 소프트웨어를 개발하고자 한다. 특히 무인기 항법정보와 영상데이터 배치결정 알고리즘은 Map matching 알고리즘을 결정하고 결정 기준점 Grid에 2D정사배치 할 수 있는 소프트웨어를 개발하여 무인기 획득 영상의 위치, 각도 배치의 오차검증과 2D정사배치 기법을 연구한다.

Keywords: mapping, sUAV, complex navigation, mapper layout

Speaker Jin-Ho Jeong