본 논문에서는 PMF 기반 지형참조항법의 성능을 향상시키기 위해 측정치 갱신 여부를 판단하는 기법을 소개한다. 칼만 필터 기반의 지형참조항법에서는 정규 분포를 가정하기 때문에 추정 오차 공분산은 측정치 갱신에 의해 항상 감소한다. 그러나 PMF 기반 지형참조항법의 경우 비정규 분포를 반영하기 때문에 경우에 따라 PMF에 의해 추정되는 TRN 오차 공분산은 측정치 갱신 이후에 오히려 증가할 수 있다. 이는 측정치 갱신 이전 항법해의 오차가 갱신 이후보다 작을 확률이 높음을 의미한다. 따라서 이러한 경우에 갱신 이전의 항법해를 사용함으로써 TRN의 성능을 향상시켰다.

Keywords: point mass filter, terrain referenced navigation, measurement update

Speaker Jungmin Park