본 논문에서는 도플러 편위에 생기는 바이어스 성분의 오차를 제거하기 위해서 적응 칼만 필터 기반의 보정 알고리즘을 제안하였다. 도플러 편위의 바이어스는 칼만 필터의 잔차를 파라미터로 선정하여 카이 제곱 검정 기법을 이용하여 검출하고 필터의 칼만 게인 값을 변화시켜서 바이어스 오차의 영향을 최소화하는 알고리즘을 구현하였다. 제안한 기법의 성능 검증을 위하여 상용 GPS 수신기에서 얻은 의사거리와 도플러 편위 값을 이용하여 의사거리 오차를 보정하는 실험을 진행하였다. 실험결과 수신신호 품질이 좋지않은 경우에도 의사거리 오차 보정이 잘되는 것을 확인하였다.

Keywords: adaptive Kalman filter, Doppler bias correction algorithm, Doppler smoothing of code pseudorange

Speaker Chang Ho Kang