본 논문에서는 Real Time Kinematics(RTK) 기능을 제공하는 저가형 Ublox 위성항법수신기와 VectorNav의 내장된 Inertial Measurement Unit (IMU)를 사용하여 정밀 위치 및 방위각 추정 시스템을 구현하였다. IMU를 사용하여 관성항법시스템(Inertial Navigation System)을 구현하였으며, RTK 기능을 사용한 위성항법 시스템과 간접 앞먹임(Indirect Feed forward) 방식으로 융합하였다. 구현 된 시스템은 실제 차량에 설치하여 동작과 성능을 확인하였다.

Keywords: RTK, IMU, INS, integrated system, autonomous vehicle

Speaker Min Kim