최근 Unmanned Ground Vehicle (UGV)나 Unmanned Aerial Vehicle (UAV)와 같은 무인이동체가 크게 주목받고 있다. 또한 무인 이동체가 자율 동작을 하기 위해서는 위치 추정과 같은 항법 기술이 필요하다. 이를 위한 항법 기술로 Global Positioning System (GPS)와 같은 전파 항법이 주로 사용되지만, 전파 수신이 불안정한 지역이나 실내 같은 경우는 위치 추정 결과가 부정확한 문제가 발생한다. 따라서 이를 해결하기 위해 LIDAR와 같은 센서를 이용하여 자신의 위치를 추정하면서 동시에 지도를 만드는 Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) 기술이 발전해 왔다. 최근에는 3D LIDAR를 이용하여 3차원 지도를 생성하고 위치를 추정하는 연구가 많이 진행되고 있다. 본 논문에서는 3D Normal Distribution Transform (NDT) 스캔 매칭 기법을 이용하여 이동체의 위치를 추정하고 3차원 지도를 생성하는 SLAM에 대해 설명하고 실내외 공간에서의 실험을 통해 지도 생성 결과를 확인하였다. 또한 실시간 지도 생성을 위해 모든 결과는 현재 로봇 연구 개발에 많이 쓰이는 로봇 개발용 미들 웨어인 Robot Operating System (ROS)를 통해 구현하였다.

Keywords: 3d LIDAR, 3d NDT scan matching, real time SLAM

Speaker Kyu-Won Kim*