실시간 State Space Representation (SSR) 보정정보를 적용하는 코드의사거리 기반의 GPS/GLONASS 통합 측위 알고리즘을 개발하고 그 성능을 검증하였다. 이 연구에서 사용한 SSR 보정정보는 (주)피피솔이 국토지리정보원의 17개 기준국 네트워크에서 수집된 데이터를 기반으로 GNSS State Monitoring and Representation Technique (GNSMART)를 통해 생성한 보정정보이다. 이 SSR 보정정보는 측위 오차 성분 별로 보정정보를 제공하며 위성 궤도 오차, 위성 시계 오차, 위성 바이어스 오차는 위성별 보정 값으로 전리층 지연오차, 대류권 지연오차는 격자점의 보정 값으로 제공한다. 측위 알고리즘의 좌표 추정 과정은 확장형 칼만 필터로 구현하였으며 실시간 SSR 보정정보의 적용 외에 정밀 측위 모델로 신호 전달시간, 지구 자전효과, 고체 지구 조석 등을 고려하였다. 이 연구에서 개발한 측위 알고리즘을 3일간 테스트한 결과, 안정적인 서브 미터급의 성능을 확인하였다. 이는 동일 관측 데이터로 확인한 DGNSS 측위 결과보다 우수한 성능이며 향후 이동 측위를 포함한 여러 환경을 대상으로 추가 성능 분석이 이루어질 경우 실시간 사용자 위치 정보 서비스 분야에 다양하게 활용 가능할 것으로 기대된다.

Keywords: GPS, GLONASS, code-pseudorange, SSR