본 논문에서는 사용자가 소지한 스마트폰 단말로부터 측위 인프라 측정정보와 각종 센서 정보를 획득하여 효과적으로 사용자의 이동경로를 재구성하는 방법을 살펴본다. 일반적인 실내환경에서는 철근 콘크리트 구조와 각종 전자제품 등으로 인해 전자기장 왜곡이 발생하므로 단말의 MEMS (Microelectromechanical Systems) 지자기 센서로부터 얻은 방위각에는 다소 오차가 포함된다. 본 논문에서는 보다 효과적이고 정확하게 사용자의 이동경로를 재구성하기 위해 단시간 동안 자이로스코프 센서 값을 누적하여 사용자의 방향전환을 판단하고, 파티클 필터의 각 파티클 스스로 진행방향에 관한 정보를 계산하는 방법을 제안한다. 제안한 기법은 실제환경에서 효과적으로 동작함을 판단하기 위해 자기장 왜곡이 심한 지하철역사에서 상용 스마트폰을 이용하여 검증한다.

Keywords: indoor positioning system, particle filter, user trajectory rebuilding