무인자율주행 차량의 제어를 위한 입력은 속도와 조향각이다. 특히 조향각의 경우, 차선 유지를 위한 미세한 조향은 차선으로부터의 횡방향 정보를 통해 계산 가능하다. 그러나 차량의 방위각이 크게 변하는 조향각을 입력해야 하는 경우에는 문제가 발생한다. 이 때 항법시스템이 종방향으로 오차가 있다면 핸들을 회전하는 시점이 늦거나 빠를 수 있어 차선을 이탈하는 경우가 발생한다. 교차로의 경우에는 정지선 등과 같은 종방향 정보를 제공하는 랜드마크를 통해 종방향 위치를 보정할 수 있다. 하지만 직선에서 곡선 구간으로 전환되는 곳에서는 랜드마크가 없다. 따라서 본 논문에서는 이러한 구간에서의 문제를 해결하기 위해 지도와 검출된 곡선 차선의 정합을 통해 종방향 측정치를 생성하는 기법을 제안하였다. 그 결과 실제 GPS/DR 시스템의 종방향 오차는 -2.78 m이고 추정된 종방향 위치 오차는 -2.93m 로 직선에서 곡선으로 전환되는 구간에서 발생하는 문제를 해결하였다.

Keywords: 무인자율주행, 종방향 오차, 위치오차 추정, 차선검출