구조요원의 위치 정보는 구조 작업의 효율성과 안전을 위해 필수적인 정보이다. 그러나 사전에 항법을 위한 인프라가 설치되어 있지 않은 실내 환경에서 위치 추적은 용이하지 않다. 본 논문에서는 항법 인프라가 설치되어 있지 않은 환경에서 위치 정보를 제공하기 위해 전개식 AP를 이용한 방법을 연구하였다. 전개식 AP를 이용한 방법은 관련 인프라가 없는 지역에서 위치 정보를 제공할 수 있다는 장점이 있으나 위치 정보의 정확도와 가용성 측면에서 단독으로 사용되기에는 한계가 있다. 본 논문에서는 전개식 AP의 한계를 극복하기 위해 보행 항법과의 통합 항법 알고리즘을 연구하였다.