무인 차량이 현재 위치에서 주어진 목적지까지 안전하게 주행하기 위해서는 주행 가능 영역에 대한 정보가 저장된 지도를 바탕으로 경로를 생성해야 한다. 주행 가능 영역에 대한 정보는 주로 웨이포인트(waypoint)와 링크(link)로 이루어진 방향성을 가진 그래프(directed graph)로 표현된다. 방향성을 가진 그래프를 사용하여 도시와 같은 넓은 환경을 표현하기 위해서는 많은 숫자의 웨이포인트와 링크를 필요로 하기 때문에 경로 생성을 위해 지도를 사용하는 과정에서 많은 계산 용량을 요구된다. 본 논문에서는 도시와 같은 넓은 환경에서 무인 차량의 경로 생성 과정의 계산 효율을 향상시키기 위해 주행 가능 영역의 을 보존하면서 웨이포인트 숫자를 감소시킬 수 있는 다운 샘플링 기법을 제안한다.

Keywords: Unmanned vehicle, autonomous navigation, path planning